- Jane Porter:Eine menschliche Frau aus England und schließlich Tarzans Frau.
- Kala:Eine Gorillamutter, die Tarzan nach dem Tod seiner Eltern großzog.
- Terk:Eine Gorillafrau, seit ihrer Kindheit eine von Tarzans engsten Freunden.
- Tantor:Ein tollpatschiger, aber gutherziger afrikanischer Waldelefant, ein weiterer Jugendfreund von Tarzan.
- Gepard:Ein Schimpanse, der Tarzan oft auf seinen Abenteuern begleitet.
- Sabor:Ein Leopard, der Tarzans Erzfeind war, später aber zu seinem Freund wird, nachdem Tarzan Sabor aus einer Falle rettet.