Normalerweise bleibt das Tempo des Hauptimpulses konstant, während Noten im Verhältnis zu den notierten Werten früher oder später gespielt und länger gehalten oder verkürzt werden können. Diese Zeitanpassungen sollen das musikalische Gefühl und die Interpretation verstärken und so eine größere Kunstfertigkeit und Individualität in der Aufführung ermöglichen.
Rubato unterscheidet sich von Rallentando (was bedeutet, allmählich langsamer zu spielen) oder Accelerando (beschleunigen) darin, dass beim Rubato die Abweichungen plötzlich und unregelmäßig sein können. Bei der Anwendung verleiht Rubato der Musik eine poetische Spontaneität und menschliche Qualität.
Es ist eine gängige Technik in der gesamten Musikgeschichte, insbesondere in der westlichen klassischen Musik der Romantik und einigen Formen von Folk, Jazz und anderen Musikgenres. Es handelt sich um ein improvisatorisches Mittel, das den Darbietungen sowohl auf instrumentaler als auch auf vokaler Ebene eine bedeutende Dimension verleiht.