Im Mittelalter wurde das physische Theater von der Kirche unterdrückt, die es als eine Form heidnischer Unterhaltung betrachtete. Es überlebte jedoch in Volkstheaterstücken und Straßenaufführungen. In der Renaissance erlebte das Körpertheater eine neue Blüte, inspiriert durch die Wiederentdeckung des klassischen griechischen und römischen Dramas.
Im 20. Jahrhundert kam es mit der Entwicklung neuer Techniken und Ansätze zu einem erneuten Interesse am physischen Theater. Dies war teilweise auf den Einfluss des modernen Tanzes zurückzuführen, der das Ausdruckspotential des Körpers betonte. Körpertheatergruppen wie das Living Theatre, das Bread and Puppet Theatre und die Wooster Group begannen, neue Wege zu erkunden, den Körper bei Aufführungen einzusetzen.
Heute ist physisches Theater ein wichtiger Bestandteil der zeitgenössischen Theaterszene. Es wird in einer Vielzahl von Produktionen eingesetzt, vom experimentellen Theater bis zum Mainstream-Musical. Körperliches Theater ermöglicht es Schauspielern, sich auf eine Weise auszudrücken, die mit Worten allein nicht möglich wäre, und so kraftvolle und bewegende Darbietungen zu schaffen.