- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Dänemarks Geschichte:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen hat auch mehrere Kinderbücher und historische Romane geschrieben. Er ist Träger des Kinderbuchpreises des dänischen Kulturministeriums.
Neben seinem Schreiben war Esbensen auch in der Politik aktiv. Er wurde 2007 in das dänische Parlament gewählt und war bis 2011 im Amt. Er war Mitglied der Dänischen Volkspartei, verließ die Partei jedoch 2010 aufgrund von Meinungsverschiedenheiten über deren Politik. Esbensen ist jetzt Mitglied der Konservativen Volkspartei.