Emerson war während seiner gesamten Karriere Mitglied der Demokratischen Partei, bis er am 18. Mai 2004 zur Republikanischen Partei wechselte.
Während seiner Zeit im Kongress vertrat Emerson von 1981 bis 1993 den 8. Kongressbezirk von Missouri und von 1993 bis 2013 den 7. Kongressbezirk von Missouri. Von 1995 bis 1999 war er Minority Whip des Repräsentantenhauses und von 1959 bis 52. Bürgermeister von Cape Girardeau, Missouri 1963. Er war auch Geschäftsmann und besaß mehrere Radiosender in Missouri.