Als frühester Vorläufer des Klaviers gilt allgemein das Hackbrett, ein Saiteninstrument mit trapezförmigem Resonanzboden und Hämmern, die der Spieler mit den Händen zum Anschlagen der Saiten schwingt.
Im späten 16. Jahrhundert verfeinerte der italienische Instrumentenbauer Bartolomeo Cristofori das Hackbrett, indem er einen Mechanismus hinzufügte, der Hebel, Hämmer und Dämpfer zum Anschlagen der Saiten nutzte. Dieser Mechanismus ermöglichte eine größere Kontrolle und Ausdruckskraft beim Spielen und ermöglichte die Erzeugung von Noten mit unterschiedlicher Dynamik und Klangfarbe. Cristofori nannte seine Erfindung „gravicembalo col Piano e forte“, was „Cembalo mit leise und laut“ bedeutet.
Im 18. Jahrhundert begannen andere Instrumentenbauer mit Cristoforis Entwurf zu experimentieren und führten weitere Verfeinerungen und Modifikationen ein. Im Jahr 1711 nahm Cristofori eine weitere bedeutende Verbesserung vor, indem er einen Mechanismus namens „Hemmung“ einführte, der es den Hämmern ermöglichte, nach dem Anschlagen der Saiten schnell in ihre ursprüngliche Position zurückzukehren, was es dem Spieler ermöglichte, Noten schnell zu wiederholen.
Der Begriff „Pianoforte“, eine Kombination aus „Piano“ (leise) und „forte“ (laut), wurde im 18. Jahrhundert häufiger zur Beschreibung dieser neuen Instrumente verwendet. Es wurde schließlich zu „Klavier“ abgekürzt.
Gottfried Silbermann, ein deutscher Instrumentenbauer, leistete im 18. Jahrhundert mehrere wichtige Beiträge zur Entwicklung des Klaviers. Er verfeinerte den Mechanikmechanismus, verbesserte den Resonanzboden und die Besaitung und führte die Verwendung eines Holzrahmens anstelle eines Holzgehäuses ein, was zu einem robusteren und stabileren Instrument führte.
Im frühen 19. Jahrhundert verbesserte der englische Klavierbauer John Broadwood das Klavier weiter, indem er eine neue Art von Mechanik einführte, die reaktionsschneller und langlebiger war. Er experimentierte auch mit verschiedenen Materialien für Saiten, Resonanzböden und Rahmen, um den Klang und die Langlebigkeit des Instruments zu verbessern.
Etwa zur gleichen Zeit entwickelte der französische Klavierbauer Sébastien Érard die Doppelhemmung, die eine noch schnellere Wiederholung von Noten ermöglichte. Er führte auch die Verwendung von Metallrahmen ein, die für eine größere strukturelle Festigkeit sorgten und eine höhere Saitenspannung ermöglichten, was zu einem lauteren und kraftvolleren Klang führte.
Im Laufe des 19. und 20. Jahrhunderts wurden am Klavier zahlreiche weitere Neuerungen und Verbesserungen vorgenommen, beispielsweise der Einbau von Pedalen zur Aufrechterhaltung und Dämpfung des Klangs, die Hinzufügung weiterer Oktaven und die Entwicklung verschiedener Mechaniken.
Daher war das erste Klavier keine einzigartige Erfindung, sondern vielmehr eine schrittweise Weiterentwicklung und Verfeinerung früherer Saiteninstrumente mit Beiträgen zahlreicher Instrumentenbauer im Laufe mehrerer Jahrzehnte.