Quijotes Nichte Antonia möchte, dass ihr Onkel für verrückt erklärt und in eine Anstalt eingewiesen wird. Sancho Panza, ein einfacher, dämlicher Arbeiter aus dem Dorf, kommt ebenfalls herein und verrät, dass er Quijotes treuer Knappe war, da der wahnhafte Hidalgo sich für einen umherziehenden Ritter hielt. Er stellt diese Reise zusammen mit Aldonza nach, einer hartgesottenen Prostituierten, die Don Quijote als seine reine und unerreichbare Geliebte Dulcinea idealisiert.
Während er im Gefängnishof ein Turnier nachspielt, wird Quixote versehentlich zu Boden geworfen und erleidet ein Kopftrauma. Während seines Deliriums entscheiden Antonia und der Pater, dass er getrost freigelassen werden kann, da er nicht mehr glaubt, ein Ritter zu sein. Als Quijano jedoch seinen Verstand wiedererlangt und erkennt, dass er nicht mehr sein Alter Ego ist, brandmarkt er die „reale“ Welt als Wahnsinn und beschließt, zu den edlen Fantasien zurückzukehren, die seinem Leben Sinn und Ehre verliehen haben. Sancho überredet Aldonza, sich ihnen anzuschließen, und sie wird bereitwillig zu Dulcinea. Das Paar bereitet sich auf die Abreise vor, und der Pater warnt sie, dass Wahnsinn zwar Freude bereiten mag, die Vernunft aber unweigerlich folgen wird. Quijote versichert ihm, „den unmöglichen Traum zu träumen“.
Als der Vorhang fällt, tanzen und singen Quijano und Aldonza/Dulcinea mit Cervantes und den anderen Insassen und erfüllen ihre Träume, egal wie unrealistisch oder „unmöglich“ sie auch sein mögen.